Analisis Kinematika Dan Transformasi Koordinat Robot Kartesius Enam Derajat Kebebasan

Abstract

Suatu sistem Robot memiliki banyak konfigurasi yang menentukan tingkat kerumitan gerakan persendian dan ruas lengan. Keumitan suatu robot ditentukan oleh jumlah DOFnya, ruang tempat beroperasinya, dan system koordinatnya, sehingga dikenallah konfigurasi robot jenis: Kartesius, Silinder, Speris, Artikulasi, SCARA, dan Delta. Tulisan ini bertujuan untuk menganalisis kinematika dan transformasi koordinat robot Kartesius enam DOF menggunakan metode matematika vector yang dihitung menurut algoritma gerak translasi dan algoritma  dari dua pilihan konfigurasi gerak rotasi. Hasil analisis dari tujuh kasus yang dihitung menunjukkan bahwa dengan mempertukarkan tiga nilai parameter penentu gerak translasi dan rotasi diperoleh pasangan dua dua rotasi yang sama pada kedua pilihan konfigurasi. Selain itu, juga ditemukan bahwa tiga DOF gerak translasi tidak saling bergantungan dengan tiga DOF gerak rotasi.